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Formation Linux Temps Réel avec RTAI et XenomaiInformations pratiquesCentre de formation ac6-formation

 Formation Linux Temps Réel avec RTAI et Xenomai


 ac6-formation, COURBEVOIE
 Formation inter entreprise / intra entreprise

Objectif RTAI
- Maîtriser le temps réel avec RTAI
- Synchronisation et communication entre Linux et RTAI
- Gérer les timers rapides de RTAI
- Partage et traitement d'interruptions
- Utiliser LXRT

Xenomai (ex RTAI/Fusion)
- Différences avec RTAI et LXRT
- Programmation sous Xenomai
- les drivers temps-réel Xenomai
Contenu Le temps réel sous Linux
* Solutions temps réels pour Linux
* Architecture et caractéristiques
* Modularité de Linux
- architecture et composition du kernel Linux
- développement de modules kernel
- outils de développement (compilateur , debugger)
- outils de gestion des modules (chargement, versions, symboles)

RTAI
===

Présentation de RTAI
* Installation de RTAI sous Linux
* Structure des applications RTAI
* Programmation des APIS RTAI

Programmation du Multitâche RTAI
* Implémentation des taches RTAI
* Gestion mémoire
* Stratégie d’ordonnancement
- algorithme préemptif pur
- ordonnancement périodique et one-shot
- spectre des priorités
- modularité et remplacement de l’ordonnanceur
- ordonnancement multi processeur (SMP)
* Outils de communication inter processus (IPC)
- FIFO de communication
- mécanisme de mémoire partagée
- synchronisation inter-tâche (mutex, sémaphore, variables de conditions, verrouillage producteurs/consommateurs, signaux, événements des FIFOs)

Programmation des timers et des horloges
* Horloges matérielles et logicielles
* Horloges et deamon
* Timer RTAI
* Watchdog

Programmation des interruptions
* Architecture des interruptions
* Installation des ISR RTAI
* Partage des interruptions
* Emulation des interruptions Linux sous RTAI
* Réveil de taches sous interruptions

Le temps réel en mode utilisateur avec LXRT
* Le principe de LXRT
- modules noyau en mode utilisateur
- protection mémoire
- basculement d'ordonnanceur
* Performances comparées entre RTAI et LXRT
* Programmation sous LXRT

Xenomai
======

Présentation de Xenomai
* Les principes de base de Xenomai
- modes primaires et secondaires
* Comparaison avec LXRT
* La notion d'UVM (User-mode Virtual Machine) et de personalité (skin)
* Installation et configuration de Xenomai
* La mise au point sous Xenomai
- utilisation de GDB
- installation et configuration de LTT (Linux Trace Toolkit)

Programmation sous Xenomai
* L'interface native de Xenomai
- gestion des tâches
- gestion du temps
- synchronisation
- communication
- accès au matériel et aux interruptions
- communication entre code noyau et utilisateur
* Les "personnalités" de Xenomai
- l'API native
- RTAI
- Posix
- pSOS+, vxWorks, VRTX, uItron, ...
- Notion de Machine Virtuelle Utilisateur
* Les drivers de périphériques temps réel
- le concept RTDM (Real Time Driver Model)
- l'interface de développement des drivers
- profils de périphériques
- interface utilisateur
Niveau requis * Connaissance de la programmation Linux (niveau cours D0)
* Notions d'administration Linux, installation, configuration, mise à jour... (niveau cours D1)
* Notions de temps réel (niveau cours L7)
Coût 1850 euros
Durée de la formation 4 jours
Année de création 2003

 
Mise à jour le 14 Mars 2008 
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