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Formation Linux Temps Réel avec RTAI et Xenomai

Formation Linux Temps Réel avec RTAI et Xenomai

ac6-formation, COURBEVOIE
Formation inter entreprise / intra entreprise

Objectif	RTAI - Maîtriser le temps réel avec RTAI - Synchronisation et communication entre Linux et RTAI - Gérer les timers rapides de RTAI - Partage et traitement d'interruptions - Utiliser LXRT Xenomai (ex RTAI/Fusion) - Différences avec RTAI et LXRT - Programmation sous Xenomai - les drivers temps-réel Xenomai

Contenu	Le temps réel sous Linux * Solutions temps réels pour Linux * Architecture et caractéristiques * Modularité de Linux - architecture et composition du kernel Linux - développement de modules kernel - outils de développement (compilateur , debugger) - outils de gestion des modules (chargement, versions, symboles) RTAI === Présentation de RTAI * Installation de RTAI sous Linux * Structure des applications RTAI * Programmation des APIS RTAI Programmation du Multitâche RTAI * Implémentation des taches RTAI * Gestion mémoire * Stratégie d’ordonnancement - algorithme préemptif pur - ordonnancement périodique et one-shot - spectre des priorités - modularité et remplacement de l’ordonnanceur - ordonnancement multi processeur (SMP) * Outils de communication inter processus (IPC) - FIFO de communication - mécanisme de mémoire partagée - synchronisation inter-tâche (mutex, sémaphore, variables de conditions, verrouillage producteurs/consommateurs, signaux, événements des FIFOs) Programmation des timers et des horloges * Horloges matérielles et logicielles * Horloges et deamon * Timer RTAI * Watchdog Programmation des interruptions * Architecture des interruptions * Installation des ISR RTAI * Partage des interruptions * Emulation des interruptions Linux sous RTAI * Réveil de taches sous interruptions Le temps réel en mode utilisateur avec LXRT * Le principe de LXRT - modules noyau en mode utilisateur - protection mémoire - basculement d'ordonnanceur * Performances comparées entre RTAI et LXRT * Programmation sous LXRT Xenomai ====== Présentation de Xenomai * Les principes de base de Xenomai - modes primaires et secondaires * Comparaison avec LXRT * La notion d'UVM (User-mode Virtual Machine) et de personalité (skin) * Installation et configuration de Xenomai * La mise au point sous Xenomai - utilisation de GDB - installation et configuration de LTT (Linux Trace Toolkit) Programmation sous Xenomai * L'interface native de Xenomai - gestion des tâches - gestion du temps - synchronisation - communication - accès au matériel et aux interruptions - communication entre code noyau et utilisateur * Les "personnalités" de Xenomai - l'API native - RTAI - Posix - pSOS+, vxWorks, VRTX, uItron, ... - Notion de Machine Virtuelle Utilisateur * Les drivers de périphériques temps réel - le concept RTDM (Real Time Driver Model) - l'interface de développement des drivers - profils de périphériques - interface utilisateur

Niveau requis	* Connaissance de la programmation Linux (niveau cours D0) * Notions d'administration Linux, installation, configuration, mise à jour... (niveau cours D1) * Notions de temps réel (niveau cours L7)

Coût	1850 euros

Durée de la formation	4 jours

Année de création	2003

Mise à jour le 14 Mars 2008
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