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Formation Linux temps-réel Xenomai: Le temps-réel Linux avec RTAI et XenomaiInformations pratiquesCentre de formation ac6-formation

 Formation Linux temps-réel Xenomai: Le temps-réel Linux avec RTAI et Xenomai


 ac6-formation, COURBEVOIE
 Formation inter entreprise / intra entreprise


Objectif * RTAI
* Maîtriser le temps réel avec RTAI
* Synchronisation et communication entre Linux et RTAI
* Gérer les timers rapides de RTAI
* Partage et traitement d'interruptions
* Utiliser LXRT
* Xenomai (ex RTAI/Fusion)
* Différences avec RTAI et LXRT
* Programmation sous Xenomai
* Les drivers temps-réel Xenomai
Contenu Le temps réel sous Linux
* Solutions temps réels pour Linux
* Architecture et caractéristiques
* Modularité de Linux
* Architecture et composition du kernel Linux
* Développement de modules kernel
* Distinction entre modules Linux et RTAI
* Outils de développement (compilateur , debugger)
* Outils de gestion des modules (chargement, versions, symboles)

Le développement de modules noyau Linux
* Outils de développement
* Outils de compilation
* Librairies standard
* Makefile
* Environnements intégrés
* Chargement et la gestion des versions des modules kernel
* Debug kernel
* Gestion mémoire
* Algorithme d'allocation mémoire buddy et slab allocator
* Zones mémoire d'allocations des drivers
* Allocation dynamique et au boot
- Exercice : Ecriture d'un module simple

Présentation de RTAI
* Installation de RTAI sous Linux
* Structure des applications RTAI
* Programmation des APIS RTAI
- Exercice : Patch du noyau pour RTAI
- Exercice : Configuration et installation de
Linux/RTAI

Programmation du Multitâche RTAI
* Implémentation des taches RTAI
* Gestion mémoire
* Stratégie d'ordonnancement
* Algorithme préemptif pur
* Ordonnancement périodique et one-shot
* Spectre des priorités
* Modularité et remplacement de l'ordonnanceur
* Ordonnancement multi processeur (SMP)
* Outils de communication inter processus (IPC)
* FIFO de communication
* Mécanisme de mémoire partagée
* Synchronisation inter-tâche (mutex, sémaphore, variables de conditions, verrouillage producteurs/consommateurs, signaux, événements des FIFOs)
- Exercice : Réalisation d'application multi-tâches simple
- Exercice : Dialogue Temps-réel - Linux

Programmation des timers et des horloges
* Horloges matérielles et logicielles
* Horloges et deamon
* Timer RTAI
* Watchdog
- Exercice : Mesures de performances (changement de contexte)

Programmation des interruptions
* Architecture des interruptions
* Installation des ISR RTAI
* Partage des interruptions
* Emulation des interruptions Linux sous RTAI
* Réveil de taches sous interruptions
- Exercice : Mesures de performances (latence d'interruption)

Le temps réel en mode utilisateur avec LXRT
* Le principe de LXRT
* Modules noyau en mode utilisateur
* Protection mémoire
* Basculement d'ordonnanceur
* Performances comparées entre RTAI et LXRT
* Programmation sous LXRT
- Exercice : Transfert d'application RTAI sous LXRT

Présentation de Xenomai
* Les principes de base de Xenomai
* Modes primaires et secondaires
* Comparaison avec LXRT
* La notion de personalité (skin)
* Installation et configuration de Xenomai
* La mise au point sous Xenomai
* Utilisation de GDB
* Installation et configuration de LTT (Linux Trace Toolkit)
- Exercice : Patch du noyau pour Xenomai
- Exercice : Configuration et installation de Linux/Xenomai

Programmation sous Xenomai
* L'interface native de Xenomai
* Gestion des tâches
* Gestion du temps
* Synchronisation
* Communication
* Accès au matériel et aux interruptions
* Communication entre code noyau et utilisateur
* Les "personnalités" de Xenomai
* l'API native
* RTAI
* Posix
* pSOS+, vxWorks, VRTX, uItron, ...
* Les drivers de périphériques temps réel
* Le concept RTDM (Real Time Driver Model)
* L'interface de développement des drivers
* Profils de périphériques
* Interface utilisateur
- Exercice : Réalisation d'applications multi-tâches mixtes temps-réel - non temps réel
- Exercice : Utilisation des API natives et POSIX
Niveau requis * Connaissance de la programmation Linux
* Notions d'administration Linux, installation, configuration, mise à jour...
* Notions de temps réel
Coût 1850 euros
Durée de la formation 4 jours

 

Mise à jour le 01 Mars 2011 
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